尹浩然 · 电子信息工程本科在读
智能车队长，独立编写主要整车软件，取得全国总决赛二等奖。负责科研机器人底盘控制软件，完成双伺服驱动与 RTK 实地导航联调；同时具备物联网后端、前端与设备集成经验。
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01 / SELECTED WORK
竞赛成绩、实物记录与实现细节
一起呈现完整的工程实践
队长 / 核心软件负责人 · 中南林七队
担任中南林七队队长，独立编写主要整车软件。基于 TC264DA 裸机系统，完成传感器采集、路径跟踪、双轮速度闭环及竞赛状态机，承担核心算法实现、参数整定与整车调试。
总决赛最终成绩
本组二等奖第 3 名 · 距一等奖末位 2.030 s
底盘控制软件负责人 / 导航与整车联调
负责机器人底盘控制软件，主导 RS485 / Modbus RTU 双伺服驱动、运动指令接口与执行联调。接入 RTK 实时定位和路径纠偏，贯通导航输出与底盘执行，已完成下地导航测试。
后端与主要前端负责人 / 软硬件系统集成
负责后端及主要前端，从 ThingsBoard 接入推进到自建 Node.js / Vue 控制平台。实现实时遥测、参数配置、历史记录与自动化任务，建立指令 ACK、执行结果和超时追踪，完成设备到 Web 的系统联调。
智能车 / 持续迭代
控制与界面按双核任务分工；路径导航、状态机和在线调参分模块组织。DFlash 保存路径与参数，结合校验、跨核互斥和提交标记处理持久化可靠性。
control.c · path_nav.c · flash_storage.c物联网 / 平台实现
区分指令 ACK 与任务执行结果，跟踪失败、超时和取消状态。前端包含总览、手动控制、自动化、参数、报警、历史及工程调试七个页面。
MQTT 接入 → 命令追踪 → WebSocket → Vue成果记录 / 全国总决赛
第二十一届全国大学生智能汽车竞赛 · 卡丁快跑（本科）
本组二等奖第 3 名，与一等奖末位相差 2.030 秒。
作为队长与核心软件负责人，将路径跟踪、速度控制和任务执行落到实车，并完成全国总决赛任务。
技术展开 / SYSTEM DESIGN
切换项目查看架构、难点与成果
UNDER THE HOOD
按控制链路查看关键实现
集成 IMU、左右轮速编码器及转向绝对值编码器，在 TC264DA 裸机系统中，以 5 ms 定时器中断组织采集与控制任务。
连续线段匹配结合 Pure Pursuit 与 Stanley / 横向误差反馈；引入自适应前视距离和约 25 ms 状态预测，开展高速轨迹跟踪实车整定。
速度规划、速度闭环与 Ramp 共同组织纵向控制；根据车辆运动学实现电子差速，兼顾转弯时的左右驱动轮速度关系。
通过状态机组织路径跟随、停车和返航，实现倒车跟踪；结合实车运行反馈完成参数整定和软硬件故障排查。
移动端作品 / UNI-APP & AGENT
Android 应用开发实践
从界面到模型交互与本地存储
围绕具有持续记忆的 AI 伙伴设计应用。用户配置模型 API，应用在本地保存会话和记忆，通过工具调用管理信息，并把相关记忆用于后续对话。
实现范围包含流式消息更新、工具执行与结果回传、记忆管理、会话管理，以及 API、提示词、工具和显示配置。
把 SSE 接收放到 WebView 渲染层，再通过桥接回传业务层，实现内容增量更新，并保留非流式回退路径。
解析工具调用、执行记忆与辅助工具、追加执行结果并继续生成；交互问答通过表单衔接用户输入。
SQLite 保存会话和记忆；代码包含向量检索、BM25 回退与全量注入，让检索能力按运行条件选择。
AI 实践 / PLAYABLE EXPERIMENTS
两款作品均由 AI 生成
可直接加载试玩
用可运行的作品展示 AI 在游戏与交互应用中的生成能力。下面两款游戏均由 AI 制作，可在页面内体验，也可打开独立窗口。
AI 生成 / CANVAS GAME
在页面内体验可运行作品
由 AI 生成的俯视角射击游戏，使用 React、TypeScript 与 Canvas 2D，包含团队死斗、生存波次、据点争夺、歼灭、夺旗、爆破与战略攻势七种模式，具有 AI 队友与敌人、武器配置、进度保存及手柄支持。
WASD 移动 · 鼠标瞄准 / 射击
Shift 冲刺 · 空格翻滚 · R 换弹
Esc 暂停 · 支持手柄
点击“加载试玩”进入游戏；页面提供本地单人 / AI 对战体验。
Canvas 2D 场景渲染结合 WebGL 光照层；鼠标键盘与手柄输入，让移动、瞄准与战斗实时响应。
AI 队友与敌人、武器配置、七种模式规则，以及战略模式中的单位、塔与基地，共同构成可运行体验。
React / TypeScript 组织菜单与交互；本地保存设置和成长进度，包括经验、解锁与配置。
游戏按需加载。小屏幕建议使用独立窗口或横屏全屏体验。
AI 生成 / 3D GAME
建造 → 加载 → 观察 → 调整
由 AI 生成的 3D 造桥游戏，使用 React、TypeScript 与 Three.js。在方块世界中选择材料、搭建桥梁，再通过车辆通行测试和应力视图观察结构反馈。
从紫色锚点拖拽建造 · 1–9 切换材料
空格测试 · T 应力视图 · Q / E 旋转
Ctrl + Z / Y 撤销与重做
网格与半格吸附、镜像建造、移动与删除、撤销重做，让结构调整形成连续的操作流程。
材料具有不同的质量、拉压与阻尼参数；观察车辆通行、连接破坏及天气扰动带来的反馈。
28 个冒险关卡与创造模式，结合预算、通行结果和星级评价；设计与进度保存在浏览器本地。
按需加载，开始试玩后可选择冒险或创造模式。小屏幕建议横屏或打开独立窗口。
02 / CAPABILITIES
以 C 与 AURIX TC264DA 为主要开发栈，具备裸机任务组织、定时器中断、PWM 电机控制、编码器反馈和多传感器联调经验。使用过 STM32 标准库进行 PWM 等外设开发，可结合硬件运行现象定位控制链路问题。
Pure Pursuit、Stanley / 横向误差反馈，自适应前视、状态预测、速度规划、闭环控制、Ramp、电子差速及倒车跟踪。RS485 / Modbus RTU 双伺服驱动通信与整车调试。
接触并使用 ROS，完成底盘功能包与接口集成；RTK 实地导航联调。Vue / Vite、Node.js、WebSocket / SQLite、ThingsBoard、MQTT / HTTP，uni-app / Vue 3 移动端应用、Pinia 状态管理与静态网页部署。
| 能力方向 | 实际项目中的实现 | 成果载体 |
|---|---|---|
| 嵌入式与运动控制 | 裸机周期任务、路径跟踪、双轮速度闭环、电子差速 | 智能车全国总决赛二等奖 |
| 驱动通信与导航联调 | RS485 / Modbus RTU、双伺服驱动、RTK 路径纠偏 | 油茶机器人下地导航测试 |
| 物联网全链路集成 | 设备接入、命令追踪、自动化任务、实时 Web 界面 | 省级竞赛三等奖 · 七类操作页面 |
| 移动端 AI 应用 | RenderJS 流式桥接、Tool Calling、本地记忆与 SQLite | SAN · Android 应用开发实践 |
| Web 与交互实现 | Vue / Vite、Node.js、uni-app 与静态部署实践 | 监控平台 · 本站 · 可试玩作品 |
Keil µVision、AURIX Development Studio、逐飞助手、Git / Gitee 版本管理与云端协作。
嘉立创 EDA 基础原理图 / PCB 设计；接触使用 Altium Designer、Multisim、Proteus、SolidWorks 及 3D 打印。
Zynq-7000、Vivado / Vitis、Verilog；基础模块仿真与板级验证，正在学习 PS / PL 协同及 HLS。
拓展实践
完成 Verilog 基础模块、Testbench 仿真、时钟与 BRAM 实验；继续学习 PS / PL 协同与硬件加速。
接触人脸、手部与人体关键点识别，通过可视化输出观察识别结果与实时交互效果。
进行外壳与 SD 卡收纳盒建模，结合 3D 打印，为软硬件实践提供结构辅助。
现场记录 / IN THE FIELD
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03 / BEYOND THE CODE
2025 级电子信息工程本科生，围绕嵌入式、运动控制与机器人持续开展项目实践。担任智能车队长与协会文宣部长，参与竞赛组织、技术交流和成果传播。
中南林业科技大学 · 电子信息与物理学院
2025.09 — 2029.06（预计）负责宣传材料与赛事报道，参与招新、竞赛组织和技术交流。
2026 — 2027 · 物联网协会 / 电子协会 / 融媒体中心智能汽车竞赛全国二等奖
湖南省物联网创新设计大赛三等奖
半程马拉松完赛 · 1:57:46 / 持续学习，持续实践。
实习联系
关注嵌入式软件、机器人控制、物联网及电子信息相关岗位。
2027 年寒假可考虑到岗，城市不限；具体安排可沟通。
